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ABB機器人常見故障檢測與維修步驟

日期:2021-11-29   瀏覽量:5563

ABB機器人常見故障檢測與維修步驟


ABB示教器上的控制桿無反應(yīng),無法手動微動操控ABB機器人


可能的原因:1、控制桿故障。2、控制桿可能發(fā)生偏轉(zhuǎn)。


檢修方法:1、確保ABB示教器與控制器連接正確,且ABB示教器處于手動模式。


2、重置ABB示教器(按下ABB示教器背面的重置按鈕)。


 


ABB機器人運行軌跡出錯


現(xiàn)象:ABB機器人TCP的路徑不一致,變化無常,并且有時會伴有軸承、變速箱或其它位置發(fā)出的噪音。


可能的原因:


1、ABB機器人沒有正確校準。


2、未正確定義ABB機器人TCP。


3、ABB機器人平衡缸破損。


4、在電機和齒輪之間的機械接頭損壞。它通常會使出現(xiàn)故障的電機發(fā)出噪音。


5、軸承損壞或破損(尤其如果耦合路徑不一致并且一個或多個軸承發(fā)出滴答聲或摩擦噪音時)。


6、ABB機器人與控制器不匹配。


7、制動閘未正確松開。


ABB機器人運行軌跡出錯檢修方法:


1、確保正確定義ABB機器人工具和工作對象。


2、檢查旋轉(zhuǎn)計數(shù)器的位置,必要之時進行更新。


3、如有必要,重新校準ABB機器人各軸。


4、通過跟蹤噪音找到有故障的軸承。


5、通過跟蹤噪音找到有故障的伺服電機。分析ABB機器人TCP的路徑確定哪個軸進而確定哪個電機可能有故障。


6、檢查平衡缸狀態(tài)是否正常。


7、確保根據(jù)配置文件中的指dìng連接正確的ABB機器人類型。


8、確保ABB機器人制動閘可以令人正常地工作。


 


ABB機器人常見故障檢測與維修步驟


 


ABB機器人程序運行卡頓,看上去無法正常執(zhí)行并且有時停止


故障原因:計算機系統(tǒng)負荷過高,可能因為以下一種或多種原因造成:


1、程序僅包含太高程度的邏輯指令,造成程序循環(huán)過快,使處理器過載。


2、I/O更新間隔設(shè)置為低值,造成頻繁更新和過高的I/O負載。


3、內(nèi)部系統(tǒng)交叉連接和邏輯功能使用太頻繁。


4、外部PLC或者其它監(jiān)控計算機對系統(tǒng)尋址太頻繁,造成系統(tǒng)過載。


ABB機器人程序運行卡頓檢修步驟:


1、檢查程序是否包含邏輯指令(或其它“不花時間"執(zhí)行的指令),因為此類程序在未滿足條件時會造成執(zhí)行循環(huán)。


要避免此類循環(huán),可以通過添加一個或多個WAIT指令來進行測試。僅適用較短的WAIT時間,以避免不必要地減慢程序。


適合添加WAIT指令的位置可以是:


①在主例行程序中,最好是接近末尾。


②在WHILE/FOR/GOTO循環(huán)中,最好是在末尾,接近指令ENDWHILE/ENDFOR等部分。


2、確保每個I/O板的I/O更新時間間隔值沒有太低(這些值使用RobotStudio更改)。


ABB機器人建議使用以下輪詢率:


①DSQC 327A:1000


②DSQC 328A:1000


③DSQC 332A:1000


④DSQC 377A:20-40


⑤所有其它:>100


3、檢查PLC和ABB機器人系統(tǒng)之間是否有大量的交叉連接或I/O通信。


4、嘗試以事件驅(qū)動指令而不是使用循環(huán)指令編輯PLC程序。


 


ABB機器人常見故障檢測與維修步驟


 


ABB機器人控制器沒有響應(yīng)的可能原因


1、ABB機器人控制器未連接主電源。


2、主變壓器出現(xiàn)故障或者連接不正確。


3、主保險絲(Q1)可能已經(jīng)斷開。


 


ABB機器人控制器的所有LED全滅的可能原因


1、未向系統(tǒng)提供電源;


2、主變壓器沒有連接正確的主電壓;


3、電路斷路器F6(如果使用的話)有故障(如開路);


4、接觸器K41有故障或者因為任何其他原因斷開。


 


ABB機器人齒輪箱過熱的原因


1、使用的油的質(zhì)量或油面高度過低或者過高。


2、ABB機器人工作周期運行特定軸太困難。研究是否可以在應(yīng)用程序編程中寫入小段“冷卻周期"。尤其是搬運重量級物品的時候。


3、齒輪箱內(nèi)出現(xiàn)過大的壓力。


 


ABB機器人維修


 


利用控制桿重啟ABB示教器的步驟


1、將控制桿向右*傾斜移動三次;


2、將控制桿向左*傾斜移動一次;


3、將控制桿向下*傾斜移動一次;


4、隨即顯示一個對話框,點擊Reset(重置)。


 


ABB機器人停機的原因


ABB機器人停機的原因非常多,緊急停止和安全保護裝置受到監(jiān)控,因此控制器可以檢測到任何故障,并且在問題解決之前ABB機器人會停止。


ABB機器人控制器有三個獨立的保護裝置:


常規(guī)模式安全保護停止(GS):在任何操作模式下始終有效。


自動模式安全保護停止(AS):僅在系統(tǒng)處于自動模式時有效。


上級安全保護停止(SS):在任何操作模式下始終有效。


 


ABB機器人檢修常用的工具


標準工具包;


Torx螺絲刀Tx10;


Torx螺絲刀Tx25;


Torx圓頭螺絲刀Tx25;


4mm一字螺絲刀;


8mm一字螺絲刀;


12mm一字螺絲刀;


螺絲刀Phillips-1;


8mm套筒扳手;


萬用表;


示波器;


記錄器。


 


ABB機器人常見故障檢測與維修步驟



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